Abstract and keywords
Abstract (English):
The task: to develop a scheme of control for moving platform with three independent leading motor-wheels, controls are - buttons "Forward", "Back", "Rotation".

Keywords:
control algorithm, Boolean algebra.
Text

УДК 512.563.6

РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНОЙ ПЛАТФОРМОЙ С ТРЕМЯ КОЛЕСАМИ

DEVELOPMENT OF CONTROL ALGORITHM FOR MOVING PLATFORM WITH THREE WHEELS

Таболин И.И., студент

Воронежский государственный технический университет

г. Воронеж, Россия

iwan.tabolin@yandex.ru

DOI: 10.12737/16005

 

Аннотация: Поставлена задача: разработать схему управления подвижной платформы с тремя независимыми ведущими электродвигателями-колёсами, органы управления – кнопки «Вперёд», «Назад», «Вращение».

Summary: The task: to develop a scheme of control for moving platform with three independent leading motor-wheels, controls are - buttons "Forward", "Back", "Rotation".

Ключевые слова: алгоритм управления, Булева алгебра.

Keywords:control algorithm, Boolean algebra.

 

Для начала обозначим кнопки управления иксами, а движение колёс – игреками:

x1 – кнопка «Вперёд»;

x2 – кнопка «Назад»;

x3 – кнопка «Вращение»;

y1 – левое колесо вращается вперёд;

y2 – левое колесо вращается назад;

y3 – правое колесо вращается вперёд;

y4 – правое колесо вращается назад;

y5 – переднее колесо вращается вперёд;

y6 – переднее колесо вращается назад.

При нажатии кнопки «Вперёд» (x1), левое колесо вращается вперёд (y1), правое колесо вращается вперёд (y3), переднее колесо вращается вперёд (y5) – платформа едет вперёд.

 

При нажатии кнопки «Назад» (x2), левое колесо вращается назад (y2), правое колесо вращается назад (y4), переднее колесо вращается назад (y6) – платформа едет назад.

References

1. Kuznetsov O. P., Adel´son-Vel´skiy G. M. Diskretnaya matematika dlya inzhenera. — M.: Energiya. 1980


Login or Create
* Forgot password?