GRNTI 55.13 Технология машиностроения
A mathematical model describing the kinematics of an industrial robot of the Scara type and an algorithm for solving direct and inverse kinematics problems have been developed.
Scara robots, mathematical models, inverse kinematics problem
1. Krahmalev, O.N. Ispol'zovanie strukturnyh mutaciy v ob'ektno-orientirovannyh matematicheskih modelyah manipulyacionnyh sistem robotov / O.N. Krahmalev // Matematicheskoe modelirovanie. – 2019. –T. 31. – №6. – S. 129–144.
2. Krahmalev, O.N. Ob'ektno-orientirovannoe modelirovanie manipulyacionnyh sistem robotov / O.N. Krahmalev // Robototehnika i tehnicheskaya kibernetika. – 2018. – №4(21). – S. 41–47.
3. Krahmalev O.N. Metody ob'ektno-orientirovannogo modelirovaniya manipulyacionnyh sistem robotov/ O.N. Krahmalev // Fundamental'nye i prikladnye problemy tehniki i tehnologii. – 2018. –№1 (327). – S. 96–105.
4. Krahmalev, O.N. Modernizaciya manipulyacionnogo robota / O.N. Krahmalev, A.I. Ryzhichenko, N.A. Mehedov, V.V. Chirkov// Avtomatizaciya i upravlenie v mashinostroenii. – 2017. №2(27). – S. 19–23.
5. Krahmalev, O.N. Modelirovanie manipulyacionnyh sistem robotov: uchebnoe posobie/ O.N. Krahmalev.– Saratov: Ay Pi Er Media, 2018.–165s.
6. Krahmalev, O.N. Matematicheskie modeli sistem upravleniya dlya kalibrovki orientacii instrumenta promyshlennyh robotov/ O.N. Krahmalev, D.I. Petreshin, G.N. Krahmalev // Mehatronika, avtomatizaciya, upravlenie. – 2017. –№10 (18). – S. 664–668.
7. Krahmalev, O.N. Matematicheskie modeli sistem upravleniya dlya kalibrovki bazy promyshlennyh robotov/ O.N. Krahmalev, D.I. Petreshin, O.N. Fedonin // STIN.– 2017.–№6. – S. 23–29.
8. Krahmalev, O.N. Matematicheskie modeli dlya kalibrovki centra instrumenta promyshlennyh robotov/ O.N. Krahmalev, D.I. Petreshin, G.N. Krahmalev, A.Yu. Pimonov // Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tehnicheskogo universiteta. – 2017. –№1 (54). – S. 44–49.
9. Krahmalev, O.N. Ob'ektno-orientirovannoe modelirovanie dinamiki manipulyacionnyh sistem na osnove matric preobrazovaniya odnorodnyh koordinat/ O.N. Krahmalev // Robototehnika i tehnicheskaya kibernetika. – 2017. – №2(15) . – S. 32–36.
10. Krahmalev, O.N. Matematicheskoe obespechenie upravleniya manipulyacionnymi robotami: monografiya / O.N. Krahmalev // LAP LAMBERT Academic Publishing. – 2016. –113 s.
11. Krahmalev, O.N. Metody kalibrovki centra instrumenta promyshlennyh robotov / O.N. Krahmalev, D.I. Petreshin, G.N. Krahmalev, A.Yu. Pimonov// Robototehnika i iskusstvennyy intellekt: materialy VIII Vserossiyskoy nauchno-tehnicheskoy konferencii s mezhdunarodnym uchastiem (g. Zheleznogorsk, 25 noyabrya 2016 g.). – Krasnoyarsk: Sib. feder. un-t, 2016. – S. 34–40.
12. Krahmalev, O.N. Modelirovanie otkloneniy v sharnirah manipulyacionnyh sistem promyshlennyh robotov i mnogokoordinatnyh stankov / O.N. Krahmalev, G.N. Krahmalev // Avtomatizirovannye tehnologii i proizvodstva. – 2016. –№4 (14). –S. 18–22.
13. Krahmalev, O.N. Obespechenie tochnosti mnogokoordinatnyh stankov i promyshlennyh robotov metodom korrekcii geometricheskih otkloneniy / O.N. Krahmalev, D.I. Petreshin, O.N. Fedonin // STIN.– 2016.–№11. – S. 7–11.
14. Krahmalev, O.N. Matematicheskoe obespechenie sistem upravleniya promyshlennymi robotami i mnogokoordinatnymi stankami dlya korrekcii vliyaniya na ih dvizhenie geometricheskih otkloneniy / O.N. Krahmalev, D.I. Petreshin, O.N. Fedonin // Problemy mashinostroeniya i avtomatizacii.– 2016.–№3. – S. 28–35.
15. Krahmalev, O.N. Tochnost' upravlyaemogo dvizheniya promyshlennyh robotov i mnogokoordinatnyh stankov: monografiya / O.N. Krahmalev. – Bryansk: BGTU, 2015. – 236 s.
16. Krahmalev, O.N. Metodika analiza vliyaniya sil inercii na dinamiku manipulyacionnyh robotov /O.N. Krahmalev// Teoriya mehanizmov i mashin. – 2012. –№2 (20). –Tom 10. –S. 41–53.
17. Krahmalev, O.N. Matematicheskoe modelirovanie dinamiki manipulyacionnyh robotov/ O.N. Krahmalev // V mire nauchnyh otkrytiy. –2012. –№8.1 (32). –S. 51–59.
18. Krahmalev, O.N. Modelirovanie obobschennyh sil, deystvuyuschih na zven'ya manipulyacionnyh sistem / O.N. Krahmalev, A.P. Boldyrev // Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tehnicheskogo universiteta. – 2011. –№1. –S.115–121.
19. Krahmalev, O.N. Issledovanie malyh otkloneniy ot programmnyh dvizheniy manipulyacionnyh sistem s uprugoy podatlivost'yu, sosredotochennoy v sochleneniyah zven'ev / O.N. Krahmalev // Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tehnicheskogo universiteta. – 2011. –№4. –S. 39–46.
20. Krahmalev, O.N. Modelirovanie dvizheniya manipulyacionnyh sistem s uprugimi zven'yami / O.N. Krahmalev, A.P. Boldyrev, L.I. Bleyshmidt // Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tehnicheskogo universiteta. – 2010. –№3. –S. 31–38.
