ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ РОТОРНОГО РАБОЧЕГО ОРГАНА С ДРЕВЕСНО-КУСТАРНИКОВОЙ РАСТИТЕЛЬНОСТЬЮ
Аннотация и ключевые слова
Аннотация (русский):
В настоящее время ОАО «Российские железные дороги» формирует согласованную политику в области обеспечения безопасности и надёжности перевозочного процесса, при этом одной из актуальных является проблема удаления нежелательной древесно-кустарниковой растительности в полосе отвода железных дорог. В соответствии с действующими инструкциями в полосе отвода не допускается разрастание сорной древесно-кустарниковой растительности. Удаление нежелательной поросли в полосе отвода механическим методом может осуществляться рабочим органом (режущей головкой), управляемым манипуляторной установкой. В статье рассматриваются вопросы динамического взаимодействия роторного рабочего органа с нежелательной древесно-кустарниковой растительностью. На основе разработанной схемы реальных условий резания поросли, в которых ось вращения ротора и ось поросли перекрещиваются, находясь на некотором расстоянии, приведён целый ряд зависимостей. Результирующая сила резания определена с учётом угла скорости резания и угла подачи, а также отклонения оси поросли под воздействием резца ротора в направлении его вращения. Показано, что высота среза поросли непрерывно уменьшается до некоторого минимального значения, определяемого в соответствии с технологической картой, при этом значение может быть отрицательным в случае взаимодействия ротора с почвой. Для обеспечения эффективного среза поросли без излома (с целью одновременного преобразования её в щепу соответствующим рабочим органом) приведён ряд следующих условий, выполнение которых зависит от физико-механических характеристик удаляемой растительности. Рассмотренная динамическая модель взаимодействия роторного рабочего органа с древесно-кустарниковой рас-тительностью позволяет получить ряд важнейших практических рекомендаций для целой системы машин, обладающих определёнными общими свойствами.

Ключевые слова:
железная дорога, безопасность движения, нежелательная растительность, манипулятор, динамические параметры.
Список литературы

1. Антипов, Б.В. Научные основы разработки системы защиты от растительности же-лезнодорожного пути и других объектов производственной инфраструктуры [Текст] : авто-реф. дисс.... докт. техн. наук: 05.22.06 / Б.В. Антипов. – М.: 2014. – 48 с.

2. Платонов, А.А. Особенности эксплуатации специального самоходного подвижного состава на комбинированном ходу [Текст] / А.А. Платонов, М.А. Платонова // Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. – 2013. – № 1. – С. 152-155.

3. Антипов, Б.В. Мульчерные технологии в полосе отвода железных дорог [Текст] / Б.В. Антипов, С.Ю. Маркелов, М.Т. Хайдаров. Под ред. Б.В. Антипова. – М.: 2013. – 115 с.

4. Yu, K.H. Position Control of an Underactuated Manipulator Using Joint Friction [Text] / K.H. Yu, Y. Shito, H. Inooka // International Journal of Non-Linear Mechanics. – 1998. – Vol. 33. – no. 4. – pp. 607-614.

5. Rao, S.S. Probabilistic Approach to Manipulator Kinematics and Dynamics [Text] / S.S. Rao, P.K. Bhatti // Reliability Engineering & System Safety. – 2001. – Vol. 72. – no. 1. – pp. 47-58.

6. Матюхин, В.И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности [Текст] / В.И. Матюхин // Автоматика и телемеханика. – 2011. – № 4. – С. 71-85.

7. Барахов, В.М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В.М. Барахов, Ю.Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. – 2007. – № 8. – С. 57-67.

8. Theodoridis, D.C. A New Adaptive Neuro-Fuzzy Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators [Text] / D.C. Theodoridis, Y.S. Boutalis, M.A. Christodoulou // International Journal of Robotics and Automation. – 2011. – Vol. 26. – no. 1. – pp. 64-75.

9. Dwivedy, S.K. Dynamic Analysis of Flexible Manipulators, a Literature Review [Text] / S.K. Dwivedy, P. Eberhard // Mechanism and Machine Theory. – 2006. – Vol. 41. – no. 7. – pp. 749-777.

10. Глебов, И.Т. Расчет режимов резания древесины [Текст] : монография / И.Т. Глебов. – Екатеринбург: 2005. – 155 с.


Войти или Создать
* Забыли пароль?