, Россия
Проведен краткий обзор существующих методов решения обратной задачи кинематики для многозвенных механических систем. Разработана геометрическая модель промышленного манипулятора семейства KUKA с шестью степенями свободы. Применен специальный метод раздельного решения обратной задачи кинематики для манипуляторов с конструкцией сферического запястья с целью демонстрации эффективности данного подхода. Программно реализовано приближенное численное решение обратной задачи кинематики для данного манипулятора. Эффективность программного решения протестирована на примере решения различных траекторных задач с применением программного комплекса «универсальный механизм» для моделирования механических систем.
манипулятор, KUKA, робототехника, обратная задача кинематики, численное решение обратной задачи кинематики, универсальный механизм
1. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов манипуляторов [Текст]+[Электронный ресурс]: монография / О.Н. Крахмалев. – Брянск: БГТУ, 2012. – 210 с.
2. Фу, К. Робототехника/ К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. – М.: Мир, 1989.
3. Крахмалев, О.Н. Метод построения геометрических моделей манипуляционных систем промышленных роботов и многокоординатных станков / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // Хроники объединенного фонда электронных ресурсов Наука и образование, 2015. - №5(72). – С.34
4. Программный комплекс [Электронный ресурс]: среда моделирования «Универсальный механизм» - Режим доступа: http://www.umlab.ru/ (Дата последнего обращения: 28.02.2022)
5. Данилов А.В., Кропотов А.Н., Трифонов О.В. Общий подход к решению обратной задачи кинематики для манипулятора последовательной структуры с помощью конечного поворота и смещения // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2018. № 81. 15 с
6. Челноков Ю. Н. Бикватернионное решение кинематической задачи управления движением твердого тела и его при-ложение к решению обратных задач ки-нематики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 38 – 58.
7. Челноков Ю. Н., Ломовцева Е.И. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задачи кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 82 – 89.
8. Aristidou A., Lasenby J. FABRIK: A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem. Graphical Models, 2011, vol. 73, iss. 5, pp. 243 – 260. DOI: 0.1016/j.gmod.2011.05.003
9. Воронкин Д.С., Решение обратной задачи кинематики для шестизвенного шарнирного робота-манипулятора. Научная статья. – Тула.: Журнал: известия Тульского государственного университета. Технические науки, 2018.
10. Ю.З. Завьялов, В.Л. Мирошниченко : Методы сплайнфункций – М. Наука. 1980. 352с.
