Предлагается способ построения авторулевого, предназначенного для автоматической проводки безэкипажных судов по заданным траекториям. Представлен алгоритм выработки управляющих воздействий на судно на основе его текущих кинематических характеристик по иерархически организованным ПИД и ПИ законам. Предложен способ выбора точки начала маневра как расстояния до пересечения линий пути в зависимости от угла поворота. Представлены результаты практических испытаний автоматически пилотируемого судна.
безэкипажное судно, автоматическое управление, программная траектория
1. Бурылин Я.В. Идентификация нелинейной модели движения судна и адаптивное управление по траектории[Текст]: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19. - Новороссийск, РИО ГМУ им. адм. Ф.Ф. Ушакова, 2018. -24 с.
2. Бурылин Я.В. Выбор структуры математической модели идентификации судна [Текст]// Эксплуатация морского транспорта. - 2019. -№2(91).-С. 64-68.
3. Мироненко, A.A. Методология формализации навигационной обстановки, планирования маршрута и программных траекторий движения судна [Текст]: автореф. дис. д-ра. техн. наук: 05.22.19. -Новороссийск, 2016. - 48 с.
4. Кондратьев А.И., Худяков O.A., Попов А.Н. О необходимости внедрения беспилотных судов в торговый флот России [Текст]// Транспортное дело России. - 2016. - №6(127). - С. 138 - 140.
5. URL:http://iia.ru/20190731/1557043190.html.
6. Емец К.А. Мореходные таблицы [Текст]/К.А. Емец, Н.М. Еруздев, Э.С. Бородин, В.Н. Костин. - СПб.: ЕУНИО МО РФ. - 2002. - 623 с.
