В статье предлагаются методы формирования управляющих воздействий на средства управления судном, оснащенным двумя азиподными установками и носовым подруливающим устройством. Законы управления судном строятся на иерархически организованных ПИД-принципах с декомпозицией по типам движения. Носовое подруливающее устройство с одним из азиподом обеспечивают управляемость по поперечному и вращательному движениям. Оставшийся азипод обеспечивает управляемость по продольному движению.
беспилотные суда, автоматическое управление, электронная навигация, динамическое позиционирование
1. Пинский A.C. E-Навигация и безэкипажное судовождение // Транспорт РФ,- 2016 - № 4 (65).- С. 50-54.
2. Hagen, J.E. Implementing e-Navigation, 2017. -203 р.
3. Патент №2021612609 Российская Федерация, МПК В63Н 25/04 (2006.01), G05B 13/04 (2006.01), G08G 3/00 (2006.01). Способ автоматической проводки судна: № 2021611569: заявл. 09.02.2021: опубл. 19.02.2021/БурылинЯ.В., Кондратьев A.C., Попов А.Н.; заявитель ЕМУ. - 4 с.
4. Bury lin Y.Interface for indication and remote control of an unmanned vessel in automatic and manual modes. / International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering (AIME 2021). Journal of Physics: Conference Series, 2021. №2061. -P. 1-7.
5. Burylin Y. A method for constructing a small-sized unmanned vessel and its automatic wiring.International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering (AIME 2021). Journal of Physics: Conference Series, 2021. №2061. P. 1-7.
6. The Future of e-Navigation in the North Sea Region. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.accseas.eu/project-information/ (дата обращения 15.03.2020).
