Шаговые электродвигатели, применяемые в приводах машин и механизмов, работают в старт-стопном или непрерывном режиме, ко-гда управляющее воздействие регулирования угловой скорости задается последовательно-стью электрических импульсов. Регулирование угловой скорости по цепи якоря позволяет определить параметры переходных процессов работы шагового двигателя, а также полу-чить качественную картину фазового порт-рета, зависящего от вида исходной характе-ристики нелинейности системы. Это опреде-лило необходимость исследования процесса регулирования угловой скорости шагового дви-гателя по цепи якоря. Для исследования про-цесса регулирования угловой скорости шагово-го двигателя по цепи якоря выполнено мате-матическое моделирование в среде MATLAB* SIMULINK. Математическая модель процесса регулирования угловой скорости по цепи якоря содержит уравнения якорной цепи двигателя, движущего момента для вращательного дви-жения, а также приведенную массу манипуля-тора. В качестве допущений влиянием проти-во-ЭДС пренебрегаем, считая его незначи-тельным. Для настройки регулятора использо-вана операторная форма с обратной по произ-ведению передаточной функции прямой ветви и ветви обратной связи контура регулирова-ния. Результаты исследования показали, что форма колебаний угловой скорости отлична от синусоидальной, и их различие тем больше, чем больше амплитуда колебаний. В силу специфи-ки нелинейных свойств амплитуда колебаний привода растет быстрее, чем амплитуда то-ка. Так как в контуре тока присутствует воз-мущение, а его необходимо выполнить аста-тическим, следовательно, регулятор тока принимается типа пропорционально-интегра-льнодифференциального регулятора. Фазовый портрет исследуемой системы привода ма-нипулятора информации получен по двум ко-ординатам и составил: по оси X - 0,8 мм и оси Y - 2,0 мм. Исследования модели серводвига-теля показали, что эта система является устойчивой.
регулятор тока, мате-матическая модель, шаговый двигатель, фа-зовый портрет, амплитуда колебаний, структурная схема, синтез, скорость, пере-даточная функция
1. Емельянов Р.Т. и др. Моделирование динамики регулируемого гидромотора // Вестн. КрасГАУ. - 2014. - № 8. - С. 181-185.
2. Емельянов Р.Т. и др. Управление шаговым двигателем // Вестн. КрасГАУ. - 2016. - № 8. - С. 181-185.
3. Скурихин Л.В. Выбор шагового двигателя для дорожного принтера // Молодежь и наука: проспект Свободный: междунар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых [Электрон. ресурс]. - URL: http://conf.sfu-kras.ru/mn2015/?q=направления-и-секции/ строительство-формирование-среды-для-жизни-механизация-и-автоматизация.
4. Патент на полезную модель №.153211. Дорожный принтер / Р.Т. Емельянов, А.С. Климов, А.В. Закурдаев, Л.В. Скурихин, О.Л. Климова, Е.С. Турышева; опубл. 10.06.2015, Бюл. № 19.
5. Prokopiev A.P., Prokopiev A.P., Ivanchura V.I., Emelianov R.Т. The analytical solution and the dynamic charac-terristics of the system model velocity control vibrating roller // Journal of Si-berian Federal University. Engineering & Technologies 4 (2014, 7). - Р. 482-490.
