Россия
В статье рассматриваются вопросы выбора и обоснования системы отсчёта и обобщённых координат для разработанной кинематической схемы малозвенного манипулятора с учётом данных факторов. Абсолютная (инерциальная) система координат связывается с центром опорного элемента (например, поворотной платформой), присоединяющего манипулятор к базовой машине, а последующие системы координат образуются в соответствии с принятыми правилами. В целом, для описания положения системы исследуемого малозвенного манипулятора в пространстве необходимо четыре обобщённые координаты и пять правых ортогональных систем координат.
железная дорога, безопасность движения, нежелательная растительность, манипулятор, кинематическая схема.
1. Антипов, Б.В. Научные основы разработки системы защиты от растительности же-лезнодорожного пути и других объектов производственной инфраструктуры [Текст] : авто-реф. дисс.... докт. техн. наук: 05.22.06 / Б.В. Антипов. – М.: 2014. – 48 с.
2. Крейнис, З.Л. Техническое обслуживание и ремонт железнодорожного пути [Текст] / З.Л. Крейнис, Н.Е. Селезнева. – М.: УМЦ ЖДТ, 2012. – 568 с.
3. Антипов, Б.В. Мульчерные технологии в полосе отвода железных дорог [Текст] / Б.В. Антипов, С.Ю. Маркелов, М.Т. Хайдаров / Под ред. Б.В. Антипова. – М.: 2013. – 115 с.
4. Boudreau, R. Parallel Manipulator Kinematics Learning Using Holographic Neural Net-work Models [Text] / R. Boudreau, G. Levesque, S. Darenfed // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. – 1998. – Vol. 14. – № 1. – С. 37-44.
5. Cheah, C.C. Stability of Hybrid Position and Force Control for Robotic Manipulator with Kinematics and Dynamics Uncertainties [Text] / C.C. Cheah, S. Kawamura, S. Arimoto // Automa-tica. – 2003. – Vol. 39. – № 5. – С. 847-855.
6. Платонова, М.А. Инновационные колёсные машины для обслуживания железно-дорожного пути [Текст] / М.А. Платонова, А.А. Платонов // Современные проблемы науки и образования. – 2013. – № 2. – С. 198.
7. Матюхин, В.И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности [Текст] / В.И. Матюхин // Автоматика и телемеханика. – 2011. – № 4. – С. 71-85.
8. Барахов, В.М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В.М. Барахов, Ю.Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. – 2007. – № 8. – С. 57-67.
9. Palpacelli, M.-C. A Redundantly Actuated 2-Degrees-Of-Freedom Mini Pointing Device [Text] / M.-C. Palpacelli, G. Palmieri, M. Callegari // Journal of Mechanisms and Robotics. – 2012. – Vol. 4. – № 3.
10. Szkodny, T. Modelling of Kinematics of the IRB-6 Manipulator [Text] / T. Szkodny // Computers & Mathematics with Applications. – 1995. – Vol. 29. – № 9. – С. 77-94.
