сотрудник
Брянск, Брянская область, Россия
Брянск, Брянская область, Россия
Рассмотрены изотропные параллельные манипуляторы. Выполнен анализ структуры и кинематики параллельного поступательно направляющего манипулятора Pantopteron. Установлено, что механизм Pantopteron, в кинематическую цепь которого для увеличения быстродействия включены пантографы, содержит избыточные связи и является статически неопределимым. Разработаны и предложены структурные схемы статически определимых параллельных манипуляторов типа Pantopteron.
контактная механика инженерных поверхностей, трение и износ сопряжений, триботехническое материаловедение, механика и процессы управления, кинематика, динамика, прочность, надежность машин и элементов конструкций
1. Kong X., Gosselin C.M. A class of 3-dof translational parallel manipulators with linear input-output equations // In: Proceedings of the Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators. Quebec City, Quebec, Canada. 2002. P. 25–32.
2. Carricato M., Parenti-Castelli V. Singularity-free fully isotropic translational parallel manipulators // The Int. J. Robotics Res. 2002. Vol. 21. No. 2. P. 161–174.
3. Gogu G. Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots via theory of linear transformations // European Journal of Mechanics. 2004. V. 23. P. 1021–1039.
4. Li W., Zhang J., Gao F. P-cube, a decoupled parallel robot only with prismatic pairs // In: Mechatronic and Embedded Systems and Applications. Proceedings of the 2nd IEEE/ASME International Conference on IEEE. Beijing. 2006. P. 1–4.
5. Briot S., Bonev I. Pantopteron: A new fully decoupled 3dof translational parallel robot for pick-and-place applications // Journal of Mechanisms and Robotics. 2009. V. 1 (2). P. 021001.
6. Носова Н.К., Глазунов В.А., Палочкин С.В., Терехова А.Н. Синтез механизмов параллельной структуры с кинематической развязкой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2014. № 5. С. 34–40.
7. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. М.: Машиностроение, 1991. 288 с.
8. Толстошеев А.К., Татаринцев В.А. Проектирование статически определимых механизмов технологических мехатронных машин с параллельной кинематикой // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20. № 7. С. 428–436.
9. Толстошеев А.К., Татаринцев В.А. Методика структурного анализа параллельных манипуляторов сельскохозяйственных роботов // Научное обозрение. 2017. № 22. С. 37–42.
