Работа посвящена моделированию и стабилизации движений обратного маятника, расположенного на двух колесном транспортном средстве.
перевернутый маятник, степень свободы, адаптивное управление, стабилизация
В последние годы многие исследования были сосредоточены на проблемах управления перевернутым маятником на двухколесном транспортном средстве, эти исследования имеют потенциальные перспективы применения во многих областях, таких, как транспорт и разведка, в связи с компактной конструкцией, удобством эксплуатации, высокой маневренностью и низким расходом топлива, таких средств управления. Тем не менее, рассматриваемая задача еще далека от окончательного решения. В настоящей работе рассматривается стабилизация перевернутого маятника на двухколесной тележке, управляющим воздействием на которую являются крутящие моменты. Рассматриваемая система имеет 3 степени свободы: угол наклона маятника, продольные и вращательные перемещения мобильной платформы [1,2].
1. Семенов М.Е. Стабилизация перевернутого маятника вертикальными осцилляциями с помощью гистерезисного управления /, М.Е. Семенов, Д.В. Шевлякова, О. И. Канищева, Д. В. Грачиков // Наукоемкие технологии № 3. 2012. – C. 23-31.
2. M.E. Semenov, D.V. Shevlyakova, P.A. Meleshenko. Inverted Pendulum under hysteretic control: stability zones and periodic solutions. // Springer Science + Business Media Dordrecht/ Nonlinear Dynamics 2014, Vol. 75, Issue 1, pp. 271-281.
