This article is devoted to modeling and stabilization movements reverse pendulum located on two- wheeled vehicle.
inverted pendulum, the degree of freedom, adaptive control, stabilization
В последние годы многие исследования были сосредоточены на проблемах управления перевернутым маятником на двухколесном транспортном средстве, эти исследования имеют потенциальные перспективы применения во многих областях, таких, как транспорт и разведка, в связи с компактной конструкцией, удобством эксплуатации, высокой маневренностью и низким расходом топлива, таких средств управления. Тем не менее, рассматриваемая задача еще далека от окончательного решения. В настоящей работе рассматривается стабилизация перевернутого маятника на двухколесной тележке, управляющим воздействием на которую являются крутящие моменты. Рассматриваемая система имеет 3 степени свободы: угол наклона маятника, продольные и вращательные перемещения мобильной платформы [1,2].
1. Semenov M.E. Stabilizatsiya perevernutogo mayatnika vertikal´nymi ostsillyatsiyami s pomoshch´yu gisterezisnogo upravleniya /, M.E. Semenov, D.V. Shevlyakova, O. I. Kanishcheva, D. V. Grachikov. Naukoemkie tekhnologii № 3. 2012. – C. 23-31.
2. M.E. Semenov, D.V. Shevlyakova, P.A. Meleshenko. Inverted Pendulum under hysteretic control: stability zones and periodic solutions.. Springer Science + Business Media Dordrecht/ Nonlinear Dynamics 2014, Vol. 75, Issue 1, pp. 271-281.
